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系統總體結構 SMP 系統是美國Soft ServoSystem 公司研發的基于PC 的純軟件運動控制內核。SMP 軟件運行在裝有Ardence＇s RTX 的Windows 系統下， 通過主計算機的CPU 運行實時運動引擎， 具有閉環反饋、多軸插補、運動程序處理和PLC 邏輯運算功能。可搭配VersioBus 光纖、Panasonic RTEX、Yaskawa MECHATROLINK、Mitsubishi SSCNET 和FXI－40等多種伺服通訊網絡［2］。本機器人控制系統選用FPA－200適配卡與松下A4N 系列伺服系統構建系統的通訊平臺。 2．1 系統整體結構 SMP 系統運行環境為Windows2000 ／XP， 硬件上使用普通PC 或者性能更加穩定的IPC， 高速的CPU 內核承擔純軟件方式的運動插補和PLC 運算， 并通過標準的PCI 插槽與FPA－200 建立總線通信， 經由FPA－200 適配卡上面的網絡接口和光纖接口直接與A4N 伺服驅動及I ／O 進行連接。利用CPU 進行純軟件運算， 節省了獨立的運動控制卡和PLC 設備， 有效地降低了硬件成本。通過FPA－200 的光纖接口， 可進一步擴展I ／O 模塊， 增加外圍設備輔助功能。
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機器人硬件構成 機器人的硬件結構由四個部分組成： 工業計算機和觸摸屏顯示示教盒、FPA－200 RTEX 網絡適配卡、松下A4N電機及伺服驅動器和機器人本體。 工業計算機是系統運行的硬件基礎， 示教盒的應用軟件界面直接面向對象操作。FPA－200 通過IPC 上的標準PCI 插槽與主機建立總線通信， 適配卡的工作電源同樣由PCI 總線提供。FPA－200 上RX、TX 兩個網絡結構接口， 利用100Mbit ／s 的以太網絡將關節伺服驅動串聯起來， 并以0．5～1ms 的周期速度對六個關節伺服驅動實行高速循環控制和可編程加減速控制［3］。系統通訊具有極高的響應性和穩定性。 伺服電機直接安裝在機器人關節上， 從機械內部走線。在機器人底部用標準航空插頭與伺服驅動連接。A4N 伺服驅動上的X5 接口提供了豐富的I ／O接點， 通過PLC 編程， 由X5 接口上的I ／O 點完成對焊槍能設備的控制， 如圖3 所示。 

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